Kořeny baletu lze hledat ve druhé polovině 16. století jednak v tanečních vložkách italských oper a francouzským ballet de cour. Tito předchůdci baletu obsahovali tance, již v tomto období se objevují speciální kostýmy a výzdoba. Balet jako samostatná umělecká forma se začal vyvíjet ve Francii během vlády Ludvíka XIV. (1643- 1715) , který byl velkým příznivcem tance, a jelikož došlo k poklesu kvality tanečních standardů, založil roku 1661 Královskou akademii tance. Dvorním hudebním skladatelem Ludvíka XIV. byl Jean-Baptiste Lully, ten složil první tzv. comédie-ballet . V této rané formě baletu byly jednotlivé scény divadelní hry oddělované tancem. Díky Lullymu došlo k rozdělení taneční akademie na dvě části: opéra-ballet a školu pro profesionální tanečníky, která byla spojena s Académie Royale de Musique.
V 18. století došlo k popularizaci baletu, která vedla k rozpracování a vylepšení baletní techniky, v této době se balet stal rovnoprávnou dramatickou formou. Na vývoj baletu mělo velký vliv vydání Lettres sur la danse et les balety (1760) sepsaných Jeanem-Georgesem Noverrem, díky čemuž došlo k plnému prosazení pantomimy a reformě pohybů, čímž se zlepšily možnosti vyjadřovat příběh.V 19. století zájem o balet poklesl, díky velkým sociálním změnám ve společnosti ztratil balet oporu v aristokratických kruzích a lze říci, že se rozvíjel pouze ve Francii, Rusku a Itálii.
Ve 20. století došlo především díky ruské škole k určité renesanci klasického baletu, který díky řadě vynikajících tanečníků postupně získal zpět své ztracené pozice. V Německu došlo k rozvoji tzv. výrazového tance.
